Masaż jest jedną z najstarszych dziedzin wiedzy lekarskiej. Wywodzi się z Indii i Chin, gdzie wchodził w zakres rytuałów religijnych. Pierwsze dokładne wskazówki wykonywania masażu, pochodzą z hinduskiej księgi mądrości Weda z 1800 roku p.n.e. Od tysięcy lat uważano, że pewne formy masażu - nazywane pierwotnie "nakładaniem rąk" lub "nacieraniem" - mają działanie uzdrawiające albo łagodzące objawy choroby. Na Wschodzie techniki masażu od najdawniejszych czasów ceniono bardzo wysoko w leczeniu chorób.
Z czasem masaż, jako taki, został zaniechany w rytuałach religijnych i mimo, że wszedł w zakres leczenia, pozostawał na obrzeżach klasycznej medycyny. Instynktowne „dobre nacieranie” łączono z bardziej wyrafinowanymi sposobami działania na ciało, wypracowanymi przez długą tradycję i teorię medycyny wschodniej. Tak powstał chiński masaż tradycyjny oraz japoński masaż shiatsu.

W medycynie starożytnej Grecji i Rzymu masaż był jednym z podstawowych sposobów łagodzenia bólu. Już w V wieku p.n.e. Hipokrates, zwany ojcem medycyny, napisał: "Lekarz musi znać się na wielu rzeczach, z pewnością także na nacieraniu (...). Nacieranie może wzmocnić stawy zbyt luźne i rozluźnić stawy zbyt sztywne.". W dziełach Hipokratesa, Celsusa oraz Galena, możemy odnaleźć wzmianki dotyczące faktu, iż lekarze zalecali masaż w niektórych schorzeniach. Pliniusz, ceniony rzymski przyrodnik, był regularnie "nacierany", co przynosiło mu ulgę w astmie. Juliusz Cezar, cierpiący na epilepsję, codziennie był szczypany po całym ciele, co przynosiło mu ulgę w dolegliwościach neurologicznych i bólach głowy.
W starożytnej Grecji masaż miał szczególne znaczenie dla sportowców biorących udział w igrzyskach olimpijskich. Masaż ów polegał na namaszczaniu przez natłuszczanie ciała oliwą przed zawodami. W tych właśnie zabiegach można upatrywać genezy masażu klasycznego.

Europejczycy nie przyczynili się do rozwoju medycyny naturalnej po upadku cesarstwa rzymskiego (po V wieku). Jej rozwój był kontynuowany w Świecie Arabskim.
Avicenna, arabski filozof i lekarz z XI wieku, napisał w jednym ze swoich kanonów, że celem masażu jest "usunięcie niepotrzebnych produktów przemiany materii z mięśni, jeżeli nie zostały one usunięte przez ćwiczenia". W tym czasie w krajach słowiańskich tworzono łaźnie parowe, gdzie ludzie po kąpielach poddawani byli klepaniu rózgami, w celu poprawy ukrwienia tkanek.

O masażu w pełnym tego słowa znaczeniu i w dzisiejszym rozumieniu, można mówić dopiero w XVI w., kiedy to został on wskrzeszony we Francji przez lekarza, chirurga, Ambrożego Pare. Po raz pierwszy w dziejach medycyny, lekarz ten zauważył, zapisał i zaczął stosować masaż jako oficjalną metodę leczenia.
Prawdziwy rozwój masażu leczniczego nastąpił dopiero na początku XIX w. dzięki lekarzom szwedzkim. Największe zasługi położył Per Henrik Ling, szwedzki lekarz, założyciel Centralnego Instytutu Gimnastycznego w Sztokholmie. Stworzył on system masażu szwedzkiego, wywodząc go ze znajomości gimnastyki i filozofii oraz technik stosowanych przez Chińczyków, Egipcjan, Greków i Rzymian. Wtedy właśnie spod piór lekarzy wyszedł opracowany system stosowania masażu w poszczególnych chorobach i w profilaktyce.
Szkołę masażu klasycznego stworzył holenderski lekarz Johan Mezger z Amsterdamu, którego uważa się za twórcę "masażu naukowego". Po raz pierwszy bowiem został opracowany w osobnym dziele cały system metod masażu oraz wskazań i przeciwwskazań opartych o doświadczenia własne oraz badania autora. Do uczniów Mezgera należy zaliczyć Polaka, profesora Uniwersytetu w Berlinie - Izydora Zabłudowskiego. Pozostawił on po sobie duży dorobek naukowy, m.in. liczne prace naukowe dotyczące masażu, opublikowane w językach polskim, niemieckim i rosyjskim.